湖南省常德市石门县人。1924年考入黄埔军校一期,同年由周恩来介绍加入中国共产党。1927年参加南昌起义,任七十四团参谋长。后随朱德、陈毅等转战闽赣粤湘边界地区,参与领导整训部队,坚持武装斗争。1928年1月,参加领导湘南起义,任工农革命军第一师参谋长。同年4月,朱德与毛泽东部队井冈山会师后,王尔琢任中国工农红军第四军参谋长兼第二十八团团长。参与指挥了五斗江大捷、草市坳大捷、龙源口大捷等战斗。1928年8月25日,在江西崇义思顺墟追击叛徒时壮烈牺牲。2009年被评为“100位为新中国成立作出突出贡献的英雄模范人物”。